Naselje se prvič omenja med leti 1197 in 1202 kot last šentpavelskega samostana na Koroškem in je tudi najstarejše naselje v občini Brezovica.
Na sredi vasi stoji kapelica, ki predstavlja zaznamuje središče Ljubljanskega barja. Poslikana je s svetopisemskimi motivi. Zgradili pa so jo v spomin na strašno kugo in črne koze, ki je v letih 1850-1860 pogubila več kot dve tretjini vaščanov. Župnijska cerkev nosi ime sv. Martina. V mladih letih je tu župnikoval pisatelj Janez Jalen, znan predvsem po romanu Bobri.
Na Gmajni so arheologi odkrili najstarejše ostanke kolišč, na katerih so v kameni dobi živeli mostiščarji. V Zamedvedci pod Marinčevim hribom pa so našli drevak in druge predmete, ki so jih uporabljali mostiščarji.
Podplešivica je znana po Kušljanovem gradu, ki je bil verjetno zgrajen v 15. stoletju. Valvasor ga je poimenoval »Za blatom«. Osamelec Plešivica, visok 390 metrov, je najvišja točka Ljubljanskega barja. Notranje Gorice so vas rokodelcev, obrtnikov in kmetov. Zaradi ugodne lege se v smeri proti Ljubljani gradi novo naselje stanovanjskih hiš.
V Zadružnem domu, zgrajenem po 2. svetovni vojni gostuje trgovina Mercator in od leta 1983 dalje tudi pošta z vsemi potrebnimi storitvami. V Zadružnem domu, kot osrednjem vaškem središču, se odvijajo vse kulturne prireditve in ostale dejavnosti, ki zbližujejo vaščane. V lepi kulturni dvorani z novim prizidkom so tudi občinske prireditve in gostovanja drugih društev, ki popestrijo vaško življenje.
V sodobnem času ima železnica še vedno pomembno vlogo pri transportu ljudi in tovora. Skozi Notranje Gorice teče južna železnica ter ima zelo pomembno vlogo pri prevozu tovora, ki prihaja po morju in je namenjeno naprej v različne evropske države. Železniška postaja je pomembna tudi pri transportu potnikov.
Pod obronkom Plešivice stoji majhna graščina, ki je dobila ime po enem izmed mnogih lastnikov – baronih Kuschlanih. Grad je srednje veliko enonadstropno poslopje, ki ga obdaja visoka zidana ograja. Zgrajen je bil po letu 1453. Nemško se grad imenuje »Moostal«, v Valvasorjevih časih pa je bil imenovan tudi Zablata, saj je bilo takrat območje okoli gradu povsem zamočvirjeno.
V osrednjem delu Notranjih Goric je v hrib zasekan opuščen kamnolom, ki je nastal 1848 leta pri gradnji železniške proge Ljubljana-Trst čez Ljubljansko barje. Ruski ujetniki, ki so progo gradili, so s pridom izkoriščali ogromne količine peska in kamenja, saj se je zaradi mehkih barjanskih tal nasip močno pogrezal v zemljo. Drugič v zgodovini je bil kamnolom masovno izkoriščan po drugi svetovni vojni, ko se je potreboval material za izgradnjo porušenih mostov od Ljubljane do Borovnice. Kamnolom je pretežno apnenčast in zelo krušljiv.
Med najstarejše obrti zagotovo lahko uvrstimo tudi pletarstvo, saj se omenja že v dokumentih iz antičnega časa. Pletar Jože Stražišar se je obrti naučil pri svojem očetu, ki je imel delavnico s štirinajstimi zaposlenimi delavci. Notranje Gorice so daleč naokoli poznana vas po pletarstvu, vendar danes pletejo le še za domačo uporabo. Koši, cajne, jerbasi in cambahi pa še danes zelo dobro služijo.
Vrh Plešivice (390 m) zaznamuje velik lesen križ, postavljen leta 1934 v spomin na Svetovni evharistični kongres v Ljubljani. Križ so kasneje zamenjali, podstavek pa je še prvoten. Barjanski osamelec je tudi najvišja geodetska točka Ljubljanskega barja.
Ko zemlja v deževnih obdobjih ne more več sprejemati ogromnih količin vode, se jarki do roba in še čez napolnijo z vodo. Pogled na ogromno jezero nas spominja na čase mostiščarjev. Ob vsakem večjem deževju je voda v Ljubljanici zastala ter se razlila po barju.
Lovska družina Brezovica poleg Rakiške skrbi za velik del lovne površine v občini Brezovica. Ob lovski koči, ki je postavljena v Vokah, je zanimiv sklop umetno skopanih bajerjev. Lovci so iz nekdanjega odlagališča za smeti naredili naravni rezervat, kjer vzrejajo race, fazane in jerebice, ki jih nato vlagajo nazaj v lovišče.
Športni park Jama upravlja športno društvo »Jama« (Notranje Gorice – Plešivica), ki je s prvimi vidnejšimi dejavnostmi začel v obdobju po prvi svetovni vojni. Številni športniki, ki so v teh letih sodelovali v društvu, so s prostovoljnim delom pomagali pri izgraditvi športnega središča. Ta vključuje štiri balinišča, dva teniški igrišči, igrišča za mali nogomet in košarko ter 30-metrsko skakalnico, narejeno po načrtih inženirja Stanka Bloudka. Za najmlajše so varno postavljena in redno vzdrževana igrala.
Kulturno društvo »Janez Jalen« se že dolga leta posveča amaterskemu igranju na gledaliških deskah. Nadarjeni igralci prihajajo večinoma iz domače vasi in s pestrim programom ljudskih iger in otroških predstav bogato popestrijo vaško življenje.